ros2

功能包（pkg）

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器。如果希望能够管理代码或与他人共享代码，那么需要将其组织在一个包中。通过包，可以发布ROS2工作，并允许其他人轻松地构建和使用它。

功能包 和 程序 的关系

一个功能包里可以包含多个程序。这些程序分成不同职责，共同构成一个功能包的完整功能。通过cmake可控制多个可执行文件：

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# ...
add_executable(program1 src/program1.cpp ...)
# ...
add_executable(program2 src/program2.cpp ...)
# ...

创建并运行一个功能包

  1. 使用如下命令在当前目录下创建一个ros2包：
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ros2 pkg create <包名> --build-type ament_cmake --node-name <程序名> --dependencies <依赖>
  • ros2 pkg create：创建包的 固定语法
  • --build-type：构建包的选项，一般C++写ament_cmake，python写 ament_python。
  • --node-name：可选参数，若指定将会默认添加一个src/<程序名>.cpp文件，并指定成程序名称。
  • --dependencies：可选参数，添加依赖项，常见的依赖如rclcpp（ros2的c++接口）。

下图为在ubuntu命令行创建一个名为demo_cpp_pkg的包的示例：

一个包的基本结构：

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demo_cpp_pkg/
├── CMakeLists.txt           ← 编译配置
├── package.xml              ← 包元信息
├── src/                     ← 你自己写代码的地方
└── include/demo_cpp_pkg/    ← （可选）头文件
  1. 新建src/main.cpp，写入如下基本节点代码：
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#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

using namespace rclcpp;
using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<Node>("cpp_node");
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "你好！C++节点");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
  1. 修改CMakeLists.txt成如下所示：
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cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(demo_cpp_pkg)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# uncomment the following section in order to fill in
# further dependencies manually.
# 1. 查找rclcpp的头文件和库
find_package(rclcpp REQUIRED)
# 2. 添加可执行文件 main
add_executable(main src/main.cpp)
# 3. 为 main 添加依赖
ament_target_dependencies(
  main
  rclcpp
)
# 4. 将 main拷贝到 install目录
install(TARGETS
  main
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

其中：ament_target_dependencies函数是ament的扩展函数，等同于绑定依赖的include库和链接libraries，即下两行代码：

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target_include_directories(main PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(main ${rclcpp_LIBRARIES})

  1. 使用cmake编译（vscode按下f7）。

  2. 使用colcon构建包：colcon build

  3. source install/setup/bash。

  4. 运行命令

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    ros2 run <包名> <程序名>

    示例中即为：

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    ros2 run demo_cpp_pkg main
ros2
https://becks723.github.io/2025/06/11/ros2/
作者
Becks723
发布于
2025年6月11日
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